激光雷达就是一种发射激光以用来探测物体速度、位置等特征量的装置。相比于传统摄像头，激光雷达隐蔽性更好、重量更轻、分辨率更高。凭借着这些优点，激光雷达现已经广泛使用于军工、农业、水利等各行各业。在汽车领域，激光雷达 多以感应设备的身份出现在自动驾驶方面。

车载激光雷达主要由激光发射器和接收器两部分组成。按照发射的激光线束可分为单线、4线、8线等多种，其中32线、64线和128线最为常用。除此之外，按照扫描方式的不同，可将激光雷达分为机械式激光雷达、混合固态雷达和纯固态激光雷达。由于技术不足和价格原因，目前车载上使用最多的是混合固态雷达。

激光雷达的物理模型:

激光雷达的模拟流程:

激光雷达的分类:

1.固态雷达

发射激光光束，然后传感器上接收反射光，并对光信号进行记录. SPEOS 在TOF数据文件中记录每个像素数据

2.扫描雷达

扫描雷达通常使用扫瞄镜连续发射激光光束，不同方向上收集反射光到传感器上.

3.旋转雷达

创建一个几何旋转激光雷达模拟，可以进行视场研究。视场研究可以快速识别激光雷达系统中哪些可以或必须优化(例如，传感器的数量、位置和方向)。

激光雷达模拟结果:

1.视野检查

2.TOF数据

TOF数据是激光飞行时间的原始数据，处理后可以获得探测物体的距离信息。

3.深度图